as equações de restrição de um casal de cadeia cinemática o intervalo de movimento permitido em cada articulação para as dimensões dos elos da cadeia, e formam equações algébricas que são resolvidas para determinar a configuração da cadeia associada com valores específicos dos parâmetros de entrada, chamados graus de liberdade.

As equações de restrição para uma cadeia cinemática são obtidas usando transformações rígidas para caracterizar o movimento relativo permitido em cada junção e separadas transformações rígidas para definir as dimensões de cada elo., No caso de uma cadeia serial aberta, o resultado é uma sequência de transformações rígidas alternando transformações articulares e de elos da base da cadeia até o seu elo final, que é igualado à posição especificada para o elo final. Uma cadeia de elos n conectados em série tem as equações cinemáticas,

=⋯, {\displaystyle =\cdots,\!}

where is the transformation locating the end-link-notice that the chain includes a “zeroth” link consisting of the ground frame to which it is attached. Estas equações são chamadas de equações cinemáticas avançadas da cadeia serial.,

cadeias cinemáticas de uma ampla gama de complexidade são analisadas equacionando as equações cinemáticas de cadeias seriais que formam laços dentro da cadeia cinemática. Estas equações são muitas vezes chamadas de equações de laço.

a complexidade (em termos de cálculo da cinemática para a frente e inversa) da cadeia é determinada pelos seguintes fatores:

  • sua topologia: uma cadeia serial, um manipulador paralelo, uma estrutura de árvore, ou um grafo.sua forma geométrica: como as juntas vizinhas estão espacialmente conectadas umas às outras?,

explicação

dois ou mais corpos rígidos no espaço são colectivamente chamados de sistema corporal rígido. Podemos impedir o movimento destes organismos rígidos independentes com restrições cinemáticas. Restrições cinemáticas São restrições entre corpos rígidos que resultam na diminuição dos graus de liberdade do sistema de corpo rígido.